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フォーカサーの位置読み取り 2019/11/30

 C14望遠鏡に付いているフォーカサーは、クレイフォードタイプに自作のコントローラーでステップモーターを動かして電動フォーカスにしています。
 このコントローラーは、ARDUINO と呼ばれるマイコンと L6470 のステップモータードライバーとの組み合わせでできています。
 当初の計画では、ピント位置を数値で表示するつもりだったのですが、ばたばたと作ったため必要最低限の動きはできたのですが、位置読み取りは、そのままほったらかしになり4年が過ぎました。特に必要性がなかったからかもしれません。
 しかし、ここへ来てプログラム(スケッチ)のリハビリも兼ねて、読み取り表示に挑戦してみることにしました。

 ARDUINOの開発ソフトIDEはこの4年の間にバージョンが上がっており、1.8.10 になっていました。
 基本的なところはいっしょのようですが、マイコンにスケッチを書き込む時、ARDUINOのマイコンの種類を指定しないと行けません。
 私の場合は、ARDUINO nano を使っているのですが、それも種類が増えているらしく、nano を選んだだけでは書き込みができなくて、 nano の中の ATmega328P(Old Bootlooder)を選ばないといけませんでした。
Img_4739w800

 ネット上で検索したみなさんのスケッチをコピー&ペーストして進めますが、L6470の読み出しコマンドを送っても「0 ゼロ」しか帰ってきません。
 これはプログラムが悪いのか、その他に原因があるのか分からず、ARDUINOをUNOに替えたり、違う人のスケッチをネットで探したり、あれやこれややっている間に1週間が過ぎてしまいました。
 「0」が表示されるのはデータが「0」だけでなく、ラインが繋がっていない時も「0」表示されるらしいことが分かってきましたので、ケーブルやコネクタ、コネクトピン、などをチェックしハンダの付け治しまでやりました。
Img_4744w800

 後はL6470が壊れているとしか考えられないのでしたが、ステップモータを回す命令は普通に動いているので、壊れているとはとても考えられませんでした。
 しかし、打つ手がなくなってしまったので、L6470を替えてテストするしかありませんが、予備のL6470がなくなっていたので、望遠鏡に付いている赤緯駆動のためのL6470を外してテストしてみました。
Img_4749w800


 すると、えっ!
 数値がシリアルモニターに出てくるではありませんか。
 ここまで1週間です。
 シリアルモニターを使ったのも初めてでした。
Img_4747w800

 今回購入のパーツはこれだけです。
 大阪日本橋へチャリンコで買い出しに行って¥181でした。
 カウンターリセット用の押しボタンスイッチです。
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 読み取りができれば、後は得意なコピー&ペースト、カット&ペーストでなんとか表示できるようになりました。
 L6470はステップモーターへのパルス数を記憶していて、原点復帰や指定数値位置への移動も命令することができます。
 今回は、ピント位置の読み取りだけですから、複雑な計算はありません。
Img_4774w800

 いまだに、壊れているとは思えないL6470ですが、ホントに壊れてると困るので、予備を含めて発注しました。
 今日、2個のL6470が届きました。(大阪日本橋では売っていない)
Img_4777w800

 全部で10日ほどかかりましたが、まあ、良い勉強になりました。

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