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L6470 低速回転補償 2016/01/11

 前に、C14架台の赤経駆動で、10秒間で16回ほど振動していることを書きました。
 シーイングが悪いと埋もれてしまう程度で、角度で2~3秒ぐらいでしょうか。
 ネットで検索したり、色々探っていると、根元のL6470の仕様書に、こんなのがあるのを見つけました。
L6470_low_speed_opt

 マイクロステップでパルスモーターを駆動する時に、低速や低電圧の時、理想の駆動サインカーブから離れて回転位置角がずれてしまうとのことです。
 C14架台の恒星時駆動はマイクロステップがないと、1.6パルス/毎秒と言う超低速駆動なので、どうもこれに該当するようです。

 L6470にはこの低速歪みを補正する補償コマンドがあるのでした。
L6470_mini_speed

 MIN_SPEED に与えるパラメーターで、13ビット目を HIGH にすれば LSPD_OPTが有効になって低速歪みを限界まで補正することらしい。

 13ビット目をHIGH・・・・って・・・・どんな数値や・・・ネットで調べました。
趣味汲々さんのところに記述がありました。
http://shumi99.blog.bbiq.jp/blog/2015/06/52-66a8.html
ありがとうございます、コピペさせていただきました。
>・MIN_SPEED(add.=0x08),0x1001とし、低速時最適化を有効

 スケッチ(プログラム)を書き換えました。

 これで、たぶん振動はなくなると思っていますが、まだ実践確認はできておりません。

 いろいろありますね・・・

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コメント

RB星さん、こんばんは。

L6470は1バイトずつ送信しなくはいけません。
MIN_SPEEDは2バイト送らなければいけないので、

0x08 0x1000 ではなく、0x08 0x10 0x00

としないといけません。

LSPD_OPTを立てるとMIN_SPEEDは自動的にゼロになるようです。

それから、MIN_SPEEDはモーター駆動中は受け付けません。
初期化する際に設定しておけばよいと思います。

投稿: OKA | 2016年1月12日 (火) 21時21分

OKAさん こんばんわ
 ご指導ありがとうございます。
 勉強してやってみます(笑)
 今年もよろしくお願いいたします。

投稿: RB星 | 2016年1月12日 (火) 22時59分

OKAさん こんばんわ
 少し勉強しました(笑)
 私のArduinoとL6470のスケッチ(プログラム)は、ネット上の先輩諸氏のコピペからできています。
 その中でもメインは、「北の国から電子工作(仮)」さんのものを使っています。
http://spinelify.blog.fc2.com/blog-entry-41.html
 「北の国から電子工作(仮)」さんのスケッチはコマンドを簡単にするための工夫がなされています。
 L6470の初期セッティングのところは、
void L6470_setup(){
L6470_setparam_minspeed(0x01); //[R, WS]最小速度default 0x000 (1+12bit) (0.238*val[step/s])
}
 そして、宣言?のところは、
void L6470_setparam_minspeed(long val){L6470_transfer(0x08,2,val);}
 で、
 本来1バイトずつ送らないといけないところを、コマンドでは「一括数値?」でいけるようになっている、と言うことだと思っています。
 そう、理解しています。
 コピペ&カット&トライで動けば良い・・・無手勝流で組んでいまして、で、いけるんじゃないかと・・・
 恥ずかしいところですが私の実力です。
 今日の勉強結果です。

投稿: RB星 | 2016年1月13日 (水) 21時16分

RB星さん、こんばんは。

リンク先のソースコードを読みました。
実体がL6470_transfer(0x08,2,val)なので、たぶん大丈夫だと思います。

L6470_setup()の中で、MIN_SPEED=0x1000と送信後、
L6470_getparam_minspeed()を呼び出して、
LSPD_OPTのビットが立っているか確認できれば成功だと思います。


投稿: OKA | 2016年1月14日 (木) 21時41分

OKAさん こんばんわ
 確認ありがとうございます。
 また、新たな宿題ですが・・・(笑)
 がんばります。

投稿: RB星 | 2016年1月14日 (木) 22時36分

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