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ひとつ分かりました L6470  2015/05/06

 昨日、日本橋でパーツを買って少しでも前に進まないといけないArduino+L6470なんですが、今日やってて分かったことがありました。
 L6470は 128分割できるマイクロステップ型のステップモータードライブなんです。
 これを、マイクロステップの分割数を変更することによって、回転速度を変更できると思っていたのです。
Img_6903w800

 ところが、マイクロステップの分割数を変更しても回転速度が変わりません。
 たぶんそう言う仕様のようですが、取説を見てもそんなことは書いてありません。

 そこで、18:1のギヤーヘッドが付いているものでは恒星時速度から20倍ぐらいしか最大速度が速くなりません。
 しかたなく、ギヤーヘッド無しのステップモーター用にプログラムしてみました。恒星時の250倍ぐらいまで行けそうです。
 恒星時駆動での遅いステップ数でのモーターの振動を心配したのですが、さすがに128分割マイクロステップです。モーターを手で触っている限りでは振動はなさそうでした。

 まだ良く分かっていませんが、ほんの少し進化したようです。

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コメント

RB星さん、こんばんは。

SPI通信コードは書けるようになったのですか?

仕様書を軽く読んだだけなので不正確ですが、

ステップ数は、あくまで1パルスを1度に動かすか、最大128分割して滑らかに動かすかの設定じゃないかと思います。

速度変更はRun(DIR,SPD)を使うみたいですよ。

正転:0x51,SPD(20bit)
逆転:0x50,SPD(20bit)

例えば、正転の速度1000(=0x3E8)で動かす場合、

0x51 0x00 0x03 0xE8

を1バイトずつ送信すればよい気がします。

投稿: OKA | 2015年5月 8日 (金) 22時20分

OKAさん おはようございます。
 今まで使ったパルスモーター専用ICでは、外部クロックを基準にしてその8個分とか16個分で1ステップ動かすマイクロステップのが普通でした。
 よって、マイクロステップは分割数を増やすほど回転速度が遅くなる・・・と思い込みしていました。歳寄りはいやですね(笑)
 ArduinoからL6470へのSPI通信は、他の人のスケッチを参考にして何とか動くようになりました。
 スピード変化も逆転も台形駆動も何とか意味が分かり始めてきました。
 まだまだ遅々としていて目的には到達しませんが、一歩ずつゆっくりと参ります。
 いつも気に掛けていただきありがとうございます。

投稿: RB星 | 2015年5月 9日 (土) 07時37分

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